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Motivation
前些日子买了块飞凌OK6410的开发板+OV9650摄像头模块准备做Android应用开发。自己手里虽有现成的Android手机，但考虑到日后裁减硬件，不得不从最原始的开发板着手。但不知飞凌出于什么原因，没有完善Android的照相驱动，每次拍照后，返回的照片都是一张绿色的小机器人。之前没有写过Android的驱动，在飞凌的技术支持论坛提问也没得到什么帮助，尝试刷前几个飞凌提供的Android版本，都没有解决这个问题...看来要等官方完善得有些时日了。与其指望他人，还不如自己动手，于是着手开发了这个模块。
本文涉及到以下几个方面的内容：
- Android 模块编译
- Android 模块的板上加载及调试
- Android Camera 模块的改写
Android 模块编译
每次为了一个模块而编译整个Android系统是一个灾难（4个小时一次），这里会展示如何仅仅编译一个模块而节省大量的宝贵时间。网上多数的方法是通过执行envsetup.sh，接着运行mmm <directory>命令来编译一个文件夹下的模块，但在编译libcamera这个模块时一直没能成功，显示编译依赖于其他几个模块。这里介绍另一种方法，每个模块的文件夹下都必须有一个Android.mk文件，在其中有一项LOCAL_MODULE用于定义模块名称，以照相模块为例，即被定义为LOCAL_MODULE:=libcamera，记下这个模块名称，跳转到Android源码的根目录下，执行以下操作：
Step 1. 进入宿主机linux终端，输入以下命令：
<name>@<machine>:<folder>#choosecombo
执行效果如图：
Step 2. 选择Device->Release->键入OK6410->eng
Step 3. 输入make <libname>编译特定模块，如摄像头模块：
执行效果如图：
编译完成效果图：
Step 4. 经过以上几个步骤后，摄像头模块就开始编译了，生成后的动态连接库文件(*.so)会存放在out/target/product/OK6410/system/lib/下，本文我们仅需要libcamera.so
我把上述步骤做成了一个shell脚本，每次修改照相模块的HAL后会自动编译，并将更新后的libcamera.so拷贝到Android源码根目录下，如果愿意，也可以自行修改脚本将libcamera.so拷贝到SD中。
附件下载：
Android 模块的板上加载及调试
libcamera.so已经生成了，那怎么调试呢？一种办法是加载到模拟的Android系统中，但这种方法对于硬件调试往往行不通，那剩下的方法就是板上调试了。如果板子已经能够和PC进行adb连接，那就用adb push把libcamera.so推到目标机/system/lib/中。但可能是OK6410 USB接口设计的问题，与MacOSX总是无法建立起连接，于是每次我只能通过SD卡进行中转...手动从SD卡上把照相模块cp到lib目录下，然后reboot。
嵌入式开发比起应用开发，其开发环境往往要恶劣许多。就拿调试而言，往往要通过代码中插入类printf的语句来查看运行状态。android中提供了一个很好的工具logcat，在用户空间中，通过LOGV（Verbose），LOGE（Error），LOGD（Debug）等提供类似printf的功能。假定在程序中＃define LOG_TAG "CameraHardware"，那通过如LOGE("%s, Hello World!", LOG_TAG)就可以记录在系统日志中。系统日志杂乱繁多，要查看特定的日志就要限定范围，在目标机上定义ANDROID_LOG_TAGS环境变量就可以通过logcat -d来查看CameraHardware的“错误”日志了：
目标机和宿主机相连后，通过超级终端来执行以上命令后的结果：
Android Camera 模块的改写
这是本文的重点，展示如何在驱动层实现拍照功能。通过查看飞凌的Android源代码会发现，其OV9650和USB摄像头HAL的实现就是Android Fake Camera的改写，前者位于<android root folder>/hardware/forlinx/libcamera，后者位于<android root folder>/frameworks/base/services/camera/libcameraservice中。在Android中，OV9650已经有了基本的预览功能，这证明至少Preview函数已经完善，我们就从preview功能切入，来分析它的实现。打开libcamera下的S3C6410CameraHardware.cpp，在initDefaultParapeters方法中，可以看到preview的格式是RGB565，是一种常用于TFT显示的格式。原FakeCamera中是YUV420SP（从Ov965xCamera.cpp中看得出，飞凌尝试过用YUV420SP但可能失败了）：
现在让我们看看Preview功能的实现，也许可以给我们启发，我们不难注意到previewThread方法，其中mPreviewHeap存储着n个帧的缓冲，这块区域被分割为n个mBuffers。buffer为当前帧的引用，通过mDataCb(CAMERA_MSG_PREVIEW_FRAME, buffer, mCallbackCookie)就可以将buffer输出到屏幕。那每一个帧是怎么存到mPreviewHeap上的呢？关键的一句就是Ov965xCamera->getNextFrameAsRgb565((uint16_t *)frame) ，通过看它的实现可以知道（在Ov96xCamera.app中），一个帧的数据以16位的格式写入frame中，这里的frame即是对mPreviewHeap上某个mBuffer的引用：
{
mLock.lock(); // the attributes below can change under our feet... int previewFrameRate = mParameters.getPreviewFrameRate(); // Find the offset within the heap of the current buffer. ssize_t offset = mCurrentPreviewFrame * mPreviewFrameSize; sp<MemoryHeapBase> heap = mPreviewHeap; // this assumes the internal state of fake camera doesn't change // (or is thread safe) Ov965xCamera* Ov965xCamera = mOv965xCamera; USBCamera* USBCamera = mUSBCamera; sp<MemoryBase> buffer = mBuffers[mCurrentPreviewFrame]; mLock.unlock(); // TODO: here check all the conditions that could go wrong if (buffer != 0) { // Calculate how long to wait between frames. int delay = (int)(1000000.0f / float(previewFrameRate)); // This is always valid, even if the client died -- the memory // is still mapped in our process. void *base = heap->base(); // Fill the current frame with the fake camera. uint8_t *frame = ((uint8_t *)base) + offset; //Ov965xCamera->getNextFrameAsYuv420(frame); if(mCamType == CAMTYPE_CMOS) Ov965xCamera->getNextFrameAsRgb565((uint16_t *)frame);//获取一个帧的数据，放入frame else if (mCamType == CAMTYPE_USB) USBCamera->getNextFrameAsRgb565((uint16_t *)frame); //LOGV("previewThread: generated frame to buffer %d", mCurrentPreviewFrame); // Notify the client of a new frame. if (mMsgEnabled & CAMERA_MSG_PREVIEW_FRAME) mDataCb(CAMERA_MSG_PREVIEW_FRAME, buffer, mCallbackCookie); // Advance the buffer pointer. mCurrentPreviewFrame = (mCurrentPreviewFrame + 1) % kBufferCount; // Wait for it... usleep(delay); } return NO_ERROR; }这样分析过后，问题就变得很明了了，要将图片存储下来，只要获取其一帧数据（getNextFrameAsRGB565），在takePicture函数中将其存储下来即可。好，让我们看看takePicture的实现：它启动了一个线程来调用pictureThread方法，这里就是我们大显身手的地方了！
每个if都对应了一个takePicture函数的callback，第二第三个就是图片要输出的地方！Android上的照相应用程序并不管RAW图片的输出，我们直接聚焦到第三个if。这里我们就不难理解为什么老是输出“小机器人”了，原来在第三个if中，飞凌并没有改原FakeCamera的代码，FakeCamera在这里直接读入一个CannedJpeg.h中的数据，而这里面存的就是那个“可爱”的机器人....好，那我们就改这里！首先先不管RAW到JPEG的转换，我们把RAW的数据直接写成BMP格式输出，看看是否工作。BMP格式文件头有54个字节，16位的数据格式为RGB555，所以完成的流程就三步：
Step1. 在MemoryHeap上申请一块BMP数据暂存区，并写文件头
Step2. 将原始数据从RGB565转换到RGB555，并存储到BMP数据暂存区
Step3. 将BMP暂存区数据传递给mDataCb输出
具体代码如下：
Step1. 首先申请BMP暂存区：
写BMP文件头：
header[25] = (WIDTH >> 24) & 0x000000ff;
Step2. 获取当前帧，进行RGB565到RGB555的转换，将转换后的数据放入MemoryHeap中
Step3. 调用callback，将数据存储到设备，并释放MemoryHeap
heap=NULL;
到这里，OK6410的Android系统就真正可以拍照了，通过之前介绍编译的方法，将编译好的libcamera.so放入目标机的/system/lib中，重启就能看到效果了，这是我用OV9650拍的照片，在PC上查看建议把jpg后缀名改为bmp，在Android上查看没任何问题：
附件下载：
待解决的问题：
1. 目前输出的文件虽然是jpg后缀，但实际是BMP格式的，想法是使用external/jpeg库中的函数来解决。
2. 目前输出为320*240，若要使用更大分辨率，势必要更大的MemoryHeap。比如需要1024*768*2字节的空间，虽然可以申请，但根本无法访问到后面的空间，目前还没想到解决方案。
希望大家能一起把以上这两个问题解决，这样我们的开发板就能在图像应用上有用武之地了！
另：转文请注明出处，谢谢！
References:
- Android Camera Hal 的初步实现1（http://blog.csdn.net/flyingpipi/article/details/5773666）
- Android硬件抽象层（HAL）概要介绍和学习计划 （http://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6567257 ）
- 真OO无双之真乱舞书 （http://www.cnblogs.com/oomusou/）